Inleiding
Beste bezoeker,
Via deze blog wil ik geïnteresseerden een weg bieden om terug te kijken op mijn periode als specialist Pick and place bij Team Alfred.
Ik kijk tijdens deze periode met plezier terug wat ik heb geleerd en waar ik mij nog kan verbeteren. Dit alles zal ik omschrijven in een Starrt-formulier wat hieronder te zien is. Het doel van dit Starrt-formulier is om terug te kijken naar wat ik bereikt heb, wat er goed ging maar zeker ook wat er fout ging. Hierop zal ik mij reflecteren.
Ik wens iedereen veel leesplezier.
Groetjes Peter Francke
S
Bij team alfred zijn we bezig met het bouwen van een robot voor in de zorg. De bedoeling van deze robot is dat deze ouderen een dienst kan verlenen zoals het brengen van een drankje of in een later stadium ook andere spullen zoals een rollator of een avond maal. Tegelijkertijd doet team Alfred mee aan de CCM trophy. Dit is een jaarlijkse wedstrijd in Eindhoven op het gebied van innovatie. Het doel van de wedstrijd is om de robot vol automatisch een lijn te laten volgen, een bierflesje op te laten pakken en dit op een ander tafeltje weer neer te zetten. Tevens moet de robot aan bepaalde afmetingen voldoen zodat deze in een box kan worden geplaatst.
Hieronder nogmaals de specificaties waaraan de robot moet voldoen.
Na deze fase heb ik in dit geoptimaliseerd naar een concept. Hiervoor heb ik verschillende Solidworks tekeningen gemaakt voor de arm en het lucht gedeelte. Deze zijn hieronder te zien.
Hieronder is te zien hoe deze in parts in elkaar kan worden gezet
Met dit concept ben ik uiteindelijk verder gegaan naar de materialisatiefase. Omdat er een team af moest vallen kreeg ik er een collega specialist pick & place bij.
T
Mijn taak bij team Alfred was samen met mijn collega Sebastian de Rijcke het onderdeel Pick and place te optimaliseren tot een prototype die aan zal sluiten bij de rest van de robot. Omdat mijn collega uit een ander team komt hebben we allebei andere ideeen. Deze ideeen moeten we bij elkaar leggen en kijken of we hier samen tot een werkend prototype konden komen. Uiteindelijk hebben we besloten dat ik de arm tot mijn taak zou nemen en mijn collega het omhoog en omlaag en het draaien van de arm als zijn taak zou nemen. Met het team hebben we afgesproken dat welke specialiteit je ook hebt we elkaar met alles zouden helpen. Dit om de robot op tijd werkend te krijgen voor de wedstrijd.
A
DD2 Probleemoplossend vermogen
Tijdens dit project heb ik me bezig gehouden met het sub-systeem pick and place. Ook heb ik me bezig gehouden met de andere sub systemen. Hierbij heb ik vaak meegedacht en bepaalde taken hiervan uitgevoerd. Bij het sub-systeem Pick and place heb ik voornamelijk samen met mijn collega gekeken naar de specificaties die ons sub systeem mocht hebben. Zo waren er een aantal zaken waar we tijdens ons proces tegen aan liepen:
1. De afmetingen van de arm.
2. De afstand tot het flesje
3. Het positioneren van de arm
4. Het gewicht van de arm
5. Het gewicht van het totale sub-systeem
6. De afmetingen van het totale sub-systeem
Verder ben ik voor de vormgeving bezig geweest. Allereerst wilde ik het totale frame van de robot laten poeder coaten. Om dit te laten doen kostte dit twee weken tijd en die tijd hadden we niet meer. Daarom ben ik naar Autoschade van de Berg gegaan in Vlissingen om te vragen of hij dit voor ons kon spuiten. Uiteindelijk wilde hij ons zelfs ermee sponsoren!
Verder ben ik bezig geweest met het maken van een beugel en een kapje voor de lijntracking sensor die Jan van Bale nodig had om verder te gaan met programmeren. Deze taak heb ik overgenomen van een collega omdat hem dit niet lukte. Allereerst heb ik met Jan van Bale (specialist programmatuur) overlegd hoe het kapje en het beugeltje eruit moest komen te zien en wat de exactie afmetingen waren naar de grond toe. Ook de lichtopbrengst gedurende het line tracken was belangrijk daarom mocht het kapje niet dicht zitten.
Verder heb ik busjes gedraaid die we nodig hadden om de tandwielen over de assen van de motoren te kunnen zetten.
Voor de arm heb ik bekeken welke pneumatische onderdelen ik nodig had om het opblaassysteem te maken. Dit heb ik in overleg gedaan met Jan van Bale omdat hij dit moest kunnen aansturen. Ik heb hier een lijst van gemaakt en dit besteld bij een dealer die ik kende van het bedrijf van mijn vader. We hebben gebruik gemaakt van een 5-2 bistabiel electrisch gestuurd ventiel en deze omgebouwd naar een 3-2 ventiel. Reden hiervan is dat een 5-2 ventiel voordeliger was dan een 3-2 ventiel. Hierbij hebben we wel eerst twee reduceerventielen nodig om de druk die we uit een CO2 patroon wilden laten komen te reduceren van 60 bar naar een kleine 1 bar die al genoeg was om het bandje op te laten blazen. Dit hebben we hierna uitvoerig getest.
Hierbij heb ik Jan van Bale nog geholpen met alles wat hij nodig had bij het programmeren
Tijdens dit project heb ik me bezig gehouden met het sub-systeem pick and place. Ook heb ik me bezig gehouden met de andere sub systemen. Hierbij heb ik vaak meegedacht en bepaalde taken hiervan uitgevoerd. Bij het sub-systeem Pick and place heb ik voornamelijk samen met mijn collega gekeken naar de specificaties die ons sub systeem mocht hebben. Zo waren er een aantal zaken waar we tijdens ons proces tegen aan liepen:
1. De afmetingen van de arm.
2. De afstand tot het flesje
3. Het positioneren van de arm
4. Het gewicht van de arm
5. Het gewicht van het totale sub-systeem
6. De afmetingen van het totale sub-systeem
Verder ben ik voor de vormgeving bezig geweest. Allereerst wilde ik het totale frame van de robot laten poeder coaten. Om dit te laten doen kostte dit twee weken tijd en die tijd hadden we niet meer. Daarom ben ik naar Autoschade van de Berg gegaan in Vlissingen om te vragen of hij dit voor ons kon spuiten. Uiteindelijk wilde hij ons zelfs ermee sponsoren!
Verder ben ik bezig geweest met het maken van een beugel en een kapje voor de lijntracking sensor die Jan van Bale nodig had om verder te gaan met programmeren. Deze taak heb ik overgenomen van een collega omdat hem dit niet lukte. Allereerst heb ik met Jan van Bale (specialist programmatuur) overlegd hoe het kapje en het beugeltje eruit moest komen te zien en wat de exactie afmetingen waren naar de grond toe. Ook de lichtopbrengst gedurende het line tracken was belangrijk daarom mocht het kapje niet dicht zitten.
Verder heb ik busjes gedraaid die we nodig hadden om de tandwielen over de assen van de motoren te kunnen zetten.
Voor de arm heb ik bekeken welke pneumatische onderdelen ik nodig had om het opblaassysteem te maken. Dit heb ik in overleg gedaan met Jan van Bale omdat hij dit moest kunnen aansturen. Ik heb hier een lijst van gemaakt en dit besteld bij een dealer die ik kende van het bedrijf van mijn vader. We hebben gebruik gemaakt van een 5-2 bistabiel electrisch gestuurd ventiel en deze omgebouwd naar een 3-2 ventiel. Reden hiervan is dat een 5-2 ventiel voordeliger was dan een 3-2 ventiel. Hierbij hebben we wel eerst twee reduceerventielen nodig om de druk die we uit een CO2 patroon wilden laten komen te reduceren van 60 bar naar een kleine 1 bar die al genoeg was om het bandje op te laten blazen. Dit hebben we hierna uitvoerig getest.
Hierbij heb ik Jan van Bale nog geholpen met alles wat hij nodig had bij het programmeren
R
Tijdens deze periode heb ik een resultaat neergezet wat ik hieronder zal beschrijven.
Allereerst heb ik samen met mijn collega mijn solidworks files gedetailleerd zodat we konden kijken of we het flesje konden bereiken.
Gedetailleerd
.jpg)
.jpg)
De stabiliteit van de lift realiseren en het opnieuw laten waterstraalsnijden van enkele onderdelen zouden de robot veel voorruitgang bieden.
Allereerst heb ik samen met mijn collega mijn solidworks files gedetailleerd zodat we konden kijken of we het flesje konden bereiken.
Gedetailleerd
Geparametriseerd
Hierna heeft mijn collega alle parts die in de assembly zaten apart in een werktekening vastgelegd zodat deze naar de waterstraalsnijder konden.
Uiteindelijk was dit het resultaat:
Hierna ben ik begonnen met het zetten van de hoekprofieletjes van de arm.
tot ik uiteindelijk dit had:
Hierna heb ik de pneumatiek spullen besteld en bij elkaar verzameld terwijl mijn collega met de tandheuvels en tandwielen en motoren aan de slag is gegaan. Hieronder de pneumatiek onderdelen.
Het principe werkt als volgt:
Zoals hierboven te zien is op de tekeningen starten we bij een CO2 patroon. Na dit CO2 patroon dat overigens een druk heeft van 60 bar word dit door de reduceer (R) gereduceerd naar een druk van ongeveer 1 a 1.4 bar. Na dit reduceerpunt gaat de lucht het 3-2 ventiel binnen. Door een electronische puls op de spoelen van het ventiel word dit ventiel even open gezet waardoor de lucht het bandje op kan blazen en zodoende het flesje vast kan houden. Wanneer deze spoel hierna weer een elektronische puls krijgt, word de pin in het ventiel weer verschoven dat de opening naar de Afblaas van het ventiel open komt te staan en hierdoor de lucht kan ontsnappen het bandje weer leeg loopt en het flesje niet meer vastgehouden maar neergezet wordt.
Hieronder demonstreert mijn collega energie het principe
Dit werkte dus naar behoren. Alleen de dag voor de wedstrijd kwamen we erachter dat het ventiel kapot was en dus niet meer bruikbaar was.
Hieronder nogmaals het resultaat:
Hierna ben ik met het door Niels Koster in elkaar gelaste rups frame naar de spuiter geweest en deze heeft deze keurig gespoten.
Voor:
Na:
Met zijn allen aan het afbouwen:
Verder wou ik de rest van de robot eveneens door dit bedrijf laten spuiten omdat hun de juiste apparatuur hier voor hebben. Eveneens de bekapping van de robot had hier gespoten kunnen worden. Helaas dacht een collega dat hij het zelf kon spuiten wat resulteerde in een slechte hechting en een teleurstellend resultaat.
Geoptimaliseerd
Nadat het luchtsysteem klaar was heb ik mijn collega geholpen met het lift systeem van de arm. Hierbij het ik verschillende onderdelen geproduceerd waar hij om vroeg. Ook hebben we met zijn allen gekeken hoe we het probleem op konden lossen toen de twee motoren die het principe omhoog moesten krijgen het niet aan konden. Hiervoor zijn extra motoren besteld en er zijn contragewichten gemaakt van elk 1,7 kilo waardoor het systeem vlekkeloos werkte. Hieronder het resultaat
Verder ben ik nog bezig geweest aan een beugel voor de linetrackingsensor. Deze heb ik uitgefreest in de freesbank voor een passende maat.
Deze past mooi onder de bevestiging van de motoren.
Hierna ben ik samen met Jan van Bale, Alexander Bol en Anne van Benthem de programmatuur gaan testen. Hier heb ik hulp geboden. Ik heb meegedacht wanneer dit van mij gevraagd werd. Zo zijn we hier om 19:00 nog bezig met het testen van de programmatuur van de lijn sensor.
- Butler voor afvaardiging aan de CCM Trophy:
- Technische documentatie pakket
Deze word opgestuurd wanneer deze gereed is.
Deze word opgestuurd wanneer deze gereed is.
Zie product documentatie pakket in het verslag.
DD3 Oordeelsvermogen
De zoekvelden vanuit de conceptfase naar de materialisatiefase
De sturing van de ontwikkeling binnen het kader van het PVE
- Maximale druk van de band die het bierflesje optilt.
- Bepaalde programmatuur voor het op en neer laten gaan van de lift.
- De maximale verliezen in de stappen motoren.
De sturing van de ontwikkeling binnen het kader van het PvE:
Enkele ontwikkelingen die terug gerefereerd zijn naar et pve zijn:
- De kabel rups
Deze is gebruikt om zo de kabels netjes bij elkaar te houden en dus de precieze en over zichtbaarheid te houden, daarbij komend voordeel dat de kappen van de robot nu mooi over de body vallen.
- De ronde schijf van het midden rif.
Hier is voor gekozen zodat de kappen daar gescheiden kunnen worden in een bovenlijf en een onderlijf. Daardoor kan het torso nu draaien zonder dat boven en onderkant elkaar raken.
Hier zijn wat kleine aanpassingen gedaan omdat de emmer wat te groot was die het flesje oppakt.
Dit moest dus resulteren in een hoger bereik van de stappen motoren.
We zijn nooit buiten de 50 cm geweest.
- Bepaalde programmatuur voor het op en neer laten gaan van de lift.
- De maximale verliezen in de stappen motoren.
De sturing van de ontwikkeling binnen het kader van het PvE:
Enkele ontwikkelingen die terug gerefereerd zijn naar et pve zijn:
- De kabel rups
Deze is gebruikt om zo de kabels netjes bij elkaar te houden en dus de precieze en over zichtbaarheid te houden, daarbij komend voordeel dat de kappen van de robot nu mooi over de body vallen.
- De ronde schijf van het midden rif.
Hier is voor gekozen zodat de kappen daar gescheiden kunnen worden in een bovenlijf en een onderlijf. Daardoor kan het torso nu draaien zonder dat boven en onderkant elkaar raken.
Hier zijn wat kleine aanpassingen gedaan omdat de emmer wat te groot was die het flesje oppakt.
Dit moest dus resulteren in een hoger bereik van de stappen motoren.
Dit is een aanpassing die ik heb moeten doorvoeren doordat er een kleine meetfout is gemaakt en omdat de hoogte van de emmer te hoog was.
pve Robot
CCM Trofee 2013
Segment
no.
omschrijving
Datum
Bron
T
100
De robot is instaat om autonoom kunnen werken
8-2-2013
CCM
E
101
De robot is instaat om een gebogen lijn (minimale radius 0,3 m) kunnen volgen
8-2-2013
CCM
C
102
De robot is instaat om een fles kunnen oppakken vanaf 0,5 meter van de lijn kunnen oppakken
8-2-2013
CCM
H
103
De robot is instaat om een fles kunnen oppakken tussen een hoogte van 0,8 meter en 1,2 meter
8-2-2013
CCM
N
104
De robot is instaat om minstens 12 meter kunnen rijden
8-2-2013
CCM
O
105
De robot is instaat om een fles kunnen oppakken vanaf 0,5 meter van de lijn kunnen oppakken
8-2-2013
CCM
L
106
De robot is instaat om een volle bierfles (30 cl) kunnen vervoeren zonder te laten vallen
8-2-2013
CCM
O
107
De robot is maximaal 2,00 meter hoog
8-2-2013
CCM
G
108
De robot is i maximaal 0,50 meter lang
8-2-2013
CCM
I
109
De robot is maximaal 0,50 meter breed
8-2-2013
CCM
E
110
De robot slipt niet op de oppervlaktes die door de wedstrijd zijn voorgeschreven
8-2-2013
DIABOT
112
De robot heeft een stuurmechanisme
8-2-2013
DIABOT
113
De robot is instaat om over een helling van 10% kunnen rijden
8-2-2013
DIABOT
115
De robot is instaat om de belasting van het flesje te verdragen
8-2-2013
DIABOT
117
De robot is instaat om een noodstop kunnen maken bij aangegeven situaties
8-2-2013
DIABOT
118
Minstens 90% van de elektronische componenten zijn niet zichtbaar voor de gebruiker
8-2-2013
DIABOT
120
De robot mag niet vast komen te zitten onder normale omstandigheden
8-2-2013
DIABOT
121
De sensoren moeten een witte lijn kunnen herkennen op een achtergrond met een zichtbaar contrast
8-2-2013
DIABOT
122
De fles zal gedetecteerd worden met behulp van een sensor
8-2-2013
DIABOT
123
het Product moet ook gebruikt kunnen worden in het donker
8-2-2013
DIABOT
124
Moet bij afwijking van de route zelf weg terugvinden naar de route (lijn)
8-2-2013
DIABOT
125
De robot is instaat om te reageren op een gevallen fles
8-2-2013
DIABOT
126
De robot is instaat om te stoppen op aangegeven plaats (oriëterende kruislijn)
8-2-2013
DIABOT
127
Het logic systeem kan signalen van sensoren verwerken
8-2-2013
DIABOT
128
Het logic systeem kan signalen naar actuatoren verzenden
8-2-2013
DIABOT
129
Het logic systeem is waterdicht afgeschermd
8-2-2013
DIABOT
131
Het logic systeem werkt als basis op C++
8-2-2013
DIABOT
132
Het logic systeem is bestand tegen een impact van 24 Volt
8-2-2013
DIABOT
133
Het logic systeem geeft een signaal als de batterij bijna leeg raakt.
8-2-2013
DIABOT
134
Het logic systeem heeft zowel auditief als visuele communicatie middelen.
8-2-2013
DIABOT
135
Het logic systeem is aanpasbaar voor de ontwerper
8-2-2013
DIABOT
136
Het logic systeem gaat minimaal 4 jaar mee
8-2-2013
DIABOT
137
Bij het ontwerpen van het logic system is rekening gehouden met compactheid
8-2-2013
DIABOT
138
De totale arm mag niet zwaarder wegen als 5 kg
8-2-2013
DIABOT
139
De arm moet het flesje vlak op tafel zetten en mag hierbij niet schudden
8-2-2013
DIABOT
140
De onderdelen moeten binnen 10 minuten vervangbaar te zijn
8-2-2013
DIABOT
M
200
80% van onze doelgroep is niet bang voor het uiterlijk van het product
8-2-2013
DIABOT
E
201
de robot Moet net zo aangenaam over komen in de nacht als overdag
8-2-2013
DIABOT
N
202
De gebruiker kan geen aanpassingen maken aan de programmering
8-2-2013
DIABOT
S
203
Auditieve communicatie is verstaanbaar door de doelgroep
8-2-2013
DIABOT
204
Product is op te laden door de gebruiker
8-2-2013
DIABOT
205
Het logic system kan worden bediend door de doelgroep
8-2-2013
DIABOT
206
Het logic system is handmatig te bedienen door de gebruiker
8-2-2013
DIABOT
M
300
De kostprijs bedraagt niet meer als 750 euro.
A
302
De productie bedraagt:10000 stuks op jaarbasis
R
303
De levensduur van het product is 5 jaar
M
I
400
De transportmethode mag de omgeving niet beschadigen
8-2-2013
DIABOT
L
401
Het geluidsniveau moet beperkt zijn
8-2-2013
DIABOT
I
402
De verschillende materialen moeten binnen een minuut gescheiden kunnen zijn.
8-2-2013
DIABOT
E
403
Het product geeft geen schadelijke uitstoot
8-2-2013
DIABOT
Segment
no.
omschrijving
Datum
Bron
T
100
De robot is instaat om autonoom kunnen werken
8-2-2013
CCM
E
101
De robot is instaat om een gebogen lijn (minimale radius 0,3 m) kunnen volgen
8-2-2013
CCM
C
102
De robot is instaat om een fles kunnen oppakken vanaf 0,5 meter van de lijn kunnen oppakken
8-2-2013
CCM
H
103
De robot is instaat om een fles kunnen oppakken tussen een hoogte van 0,8 meter en 1,2 meter
8-2-2013
CCM
N
104
De robot is instaat om minstens 12 meter kunnen rijden
8-2-2013
CCM
O
105
De robot is instaat om een fles kunnen oppakken vanaf 0,5 meter van de lijn kunnen oppakken
8-2-2013
CCM
L
106
De robot is instaat om een volle bierfles (30 cl) kunnen vervoeren zonder te laten vallen
8-2-2013
CCM
O
107
De robot is maximaal 2,00 meter hoog
8-2-2013
CCM
G
108
De robot is i maximaal 0,50 meter lang
8-2-2013
CCM
I
109
De robot is maximaal 0,50 meter breed
8-2-2013
CCM
E
110
De robot slipt niet op de oppervlaktes die door de wedstrijd zijn voorgeschreven
8-2-2013
DIABOT
112
De robot heeft een stuurmechanisme
8-2-2013
DIABOT
113
De robot is instaat om over een helling van 10% kunnen rijden
8-2-2013
DIABOT
115
De robot is instaat om de belasting van het flesje te verdragen
8-2-2013
DIABOT
117
De robot is instaat om een noodstop kunnen maken bij aangegeven situaties
8-2-2013
DIABOT
118
Minstens 90% van de elektronische componenten zijn niet zichtbaar voor de gebruiker
8-2-2013
DIABOT
120
De robot mag niet vast komen te zitten onder normale omstandigheden
8-2-2013
DIABOT
121
De sensoren moeten een witte lijn kunnen herkennen op een achtergrond met een zichtbaar contrast
8-2-2013
DIABOT
122
De fles zal gedetecteerd worden met behulp van een sensor
8-2-2013
DIABOT
123
het Product moet ook gebruikt kunnen worden in het donker
8-2-2013
DIABOT
124
Moet bij afwijking van de route zelf weg terugvinden naar de route (lijn)
8-2-2013
DIABOT
125
De robot is instaat om te reageren op een gevallen fles
8-2-2013
DIABOT
126
De robot is instaat om te stoppen op aangegeven plaats (oriëterende kruislijn)
8-2-2013
DIABOT
127
Het logic systeem kan signalen van sensoren verwerken
8-2-2013
DIABOT
128
Het logic systeem kan signalen naar actuatoren verzenden
8-2-2013
DIABOT
129
Het logic systeem is waterdicht afgeschermd
8-2-2013
DIABOT
131
Het logic systeem werkt als basis op C++
8-2-2013
DIABOT
132
Het logic systeem is bestand tegen een impact van 24 Volt
8-2-2013
DIABOT
133
Het logic systeem geeft een signaal als de batterij bijna leeg raakt.
8-2-2013
DIABOT
134
Het logic systeem heeft zowel auditief als visuele communicatie middelen.
8-2-2013
DIABOT
135
Het logic systeem is aanpasbaar voor de ontwerper
8-2-2013
DIABOT
136
Het logic systeem gaat minimaal 4 jaar mee
8-2-2013
DIABOT
137
Bij het ontwerpen van het logic system is rekening gehouden met compactheid
8-2-2013
DIABOT
138
De totale arm mag niet zwaarder wegen als 5 kg
8-2-2013
DIABOT
139
De arm moet het flesje vlak op tafel zetten en mag hierbij niet schudden
8-2-2013
DIABOT
140
De onderdelen moeten binnen 10 minuten vervangbaar te zijn
8-2-2013
DIABOT
M
200
80% van onze doelgroep is niet bang voor het uiterlijk van het product
8-2-2013
DIABOT
E
201
de robot Moet net zo aangenaam over komen in de nacht als overdag
8-2-2013
DIABOT
N
202
De gebruiker kan geen aanpassingen maken aan de programmering
8-2-2013
DIABOT
S
203
Auditieve communicatie is verstaanbaar door de doelgroep
8-2-2013
DIABOT
204
Product is op te laden door de gebruiker
8-2-2013
DIABOT
205
Het logic system kan worden bediend door de doelgroep
8-2-2013
DIABOT
206
Het logic system is handmatig te bedienen door de gebruiker
8-2-2013
DIABOT
M
300
De kostprijs bedraagt niet meer als 750 euro.
A
302
De productie bedraagt:10000 stuks op jaarbasis
R
303
De levensduur van het product is 5 jaar
M
I
400
De transportmethode mag de omgeving niet beschadigen
8-2-2013
DIABOT
L
401
Het geluidsniveau moet beperkt zijn
8-2-2013
DIABOT
I
402
De verschillende materialen moeten binnen een minuut gescheiden kunnen zijn.
8-2-2013
DIABOT
E
403
Het product geeft geen schadelijke uitstoot
8-2-2013
DIABOT
Mens:
De vorm: is gekozen in de idee fase hier heeft Alexander Bol research naar gedaan en die heeft de vormgeving bepaald omdat dat als beste uit de tests kwam.
De kleuren: hebben we neutraal gehouden zodat de robot niet te veel opviel. Daarbij hebben we gekeken naar de kledij van een butler. (zwart met wit)
Antropometrische ergonomie: we hebben er voor gekozen de robot net zo groot te maken als de gemiddelde mens.
Bestaansrecht: de robot is zo ontworpen dat hij tegen een stootje kan en dat hij zeker 5 jaar zonder problemen moet kunnen rondrijden.
Markt:
Fabricage prijs: De prijs is hoger uitgevallen dan dat we verwacht hadden we zitten nu op een kleine 3000 euro. Dit kan wel gereduceerd worden tot een 2500 euro. Dit is echter wel de prijs van het prototype.
Verkoopprijs: De verkoopprijs willen we stagneren op een 5000 euro.
Extern krachtenveld: Een belangrijk aspect is dat we de mensen die momenteel in de zorg werken minder gaan belasten met werk wat misschien uiteindelijk to ontslagen tot gevolg kan hebben.
Onderscheidend vermogen: We hebben gekozen voor een robuuste robot die dus zeer stabiel op de ondergrond staat het zei: tapeit, beton, laminaat of parket.
Verkoopkanalen: Momenteel hebben we redelijk wat bekendheid te weeg gebacht. Dit helpt alleen maar mee met de verkopen wanneer we de robot echt gaan vermarkten.
Verpakking: De robot word geleverd in een grote houte kist zodat hij niet beschadigd word. Hier zal een logistieke onderneming voor aan worden gesteld omdat te verzorgen en bezorgen.
Milieu:
Terugwinning materialen: Omdat we er voor gekozen staal te gebruiken is dit een materiaal wat gemakkelijk recyclebaar is. Alles is losneembaar en zo kan dus de robot makkelijk gedemonteerd worden en alle materialen gesorteerd worden.
Verlenging levensduur: De levensduur kan geoptimaliseerd worden door te kiezen voor andere materialen.
Energieverbruik: De energie word geleverd door een 2 tal accu’s van 12v en 7,4 amperé.
Techniek:
Productie: De productie zal gaan plaats vinden in een fabriek waar bij het productie proces geoptimaliseerd zal worden.
Maakbaarheid in serie: De robot is uiterst geschikt voor maakbaarheid in serie omdat deze zo is ontworpen dat alles losneembaar is gemaakt. Wel moeten er een aantal onderdelen gelast worden zoals het frame dit waarborgt de stabiliteit.
Assemblage: De assemblage van de robot is makkelijk omdat alles losneembaar is en dit doormiddel van werktekeningen alles in elkaar kan worden gezet.
Technische levensduur: De technische levensduur van de robot is 10 jaar. Na 5 jaar zullen denken we de eerste gebreken zich gaan voordoen. Daardoor moet er een soort van APK onderhoudsbeurt komen na 5 jaar.
Minimalisatie materiaalgebruik: Hier moet nog een slag in gemaakt worden omdat de robot nu nog een gewicht heeft van ~45 kilo.
Betrouwbaarheid: De betrouwbaarheid van de robot is hoog omdat we uit hoge kwaliteit spullen gekozen hebben en deze betalen zich terug in een hoge betrouwbaarheid.
Risico en effect: Het grootste risico van deze robot is dat de lift kan gaan schranken door scheef te gaan. Dit moet verholpen worden door bepaalde geleiders aan te brengen tussen de tandheugel en de lift. Een ander groot risico is een eclectische storing in een arduino.
Toetsing pve
Het pve is de leidraad geweest van ons project, hier hebben we het hele project hier rekening mee gehouden en ik denk ook dat dat ons tot deze robot gebracht heeft.We zijn nooit buiten de 50 cm geweest.
Evaluatie en verbeterpunten n.a.v. testen:
Na het testen zijn we tot de conclusie gekomen dat de berekeningen van de stappen motoren niet equivalent waren aan de praktijk waarden.
Dit zat hem in het schranken en de wrijving die de tandwielen hadden op de tandheugel.De stabiliteit van de lift realiseren en het opnieuw laten waterstraalsnijden van enkele onderdelen zouden de robot veel voorruitgang bieden.
R
Controle/eindevaluatie van het product en proces:
Verbeterpunten van het prototype
Aan de bovenkant van de lift is het contra systeem te zien. Dit moet nog door ontwikkeld worden en daarbij moeten er beugels gemaakt worden waaraan staalkabels gemaakt worden zodat de kabels van de contra gewichten niet kunnen doorslijten.
De volledige arm aan de voorkant moet ook geoptimaliseerd worden. Hier moeten goede kracht berekeningen voor gemaakt worden. Dit omdat deze nu te zwaar is en hij dus qua gewicht nog geoptimaliseerd moet worden. Daarbij is de emmer die het bierflesje oppakt te zwaar en te groot waardoor we de hoogte van het bierflesje moeten overwinnen. Het katrol systeem is een prima oplossing dit moet echter nog weggewerkt worden achter een mooie kap zodat er geen schade aangebracht kan worden.
Hier ziet u de lift vanaf de achterzijde.
Hier moeten nog een aantal slagen gemaakt worden qua afstelling van de motoren. Hier moeten nieuwe bevestigings platen voor gemaakt worden zodat de motoren altijd recht zitten en ze dus niet kunnen gaan schranken.
De motor onder de stappen motor moet beter bevestigd worden hier moet een aparte beugel voor ontworpen worden.
De ophanging van het omhoog en naar beneden trekken van de arm moet verbeterd worden omdat er nu van alles met ringen bevestigd zit en dit moet een beter permanent systeem worden.
De ophanging van de arm moet veranderd worden dit moet een gelagerd systeem worden dit om verliezen van wrijvingen uit de weg te gaan. Alle wrijvingen die plaats vinden zijn verliezen in het systeem die weg moeten. Dit kost allemaal energie.
Hierboven ziet u de rups zijde van de lift. Daarbij valt direct op dat de rups te ver naar buiten steekt en dat dit dus problemen gaat geven met de bekapping. Daarbij is de rups ook vastgemaakt met een touwtje wat vervangen moet worden door een vaste beugel die de rups op zijn plaats houd.
Rechts op het plaatje ziet u de “emmer” deze moet nog een keer zo licht geconstureerd worden. En daarbij moet gelet worden op de grote. Hij is nu te groot waardoor we allemaal extra hoogte moesten incasseren op een niet nette manier. Die hoogte is gerealiseerd door de tandheugels simpel te verhogen.
Op het laagste platform van het torso hebben we de elektriciteit geplaatst dat nog afgeschermd moet worden dit omdat het allemaal open en bloot ligt. Hier moet een bescherm kap voor komen en het moet een click and go worden om de drivers te verwisselen. Het kan altijd gebeuren dat een driver kapot gaat en daardoor kan deze makkelijk verwisseld worden.
De draden moet nog netjes geordend worden deze moeten bij kleur worden gesorteerd en er moet regelmaat in komen. Blauw=min groen=signaal Rood= plus.
Ei
g
Eigen functioneren
qua taak en in de groep
Ik kijk met plezier terug op het samenwerken in deze groep. Zelf heb ik even een mindere tijd gehad in het begin van het blok door persoonlijke omstandigheden. Hierdoor viel mijn werk stil. Dit was een nadeel voor de rest van de groep. Ik heb hiervoor een kleine groepsvergadering georganiseerd waar ik mijn problemen heb uitgelegd. Dit werd erg gewaardeerd door de groep en hierna hebben we een nieuwe taakverdeling gemaakt. Naarmate het blok vorderde heb ik verschillende taken opgepakt en uitgevoerd. Omdat op de laatste dag voor de wedstrijd we nog extra tijd nodig hadden ben ik eerder naar huis gegaan om onze werkplaats thuis voor te bereiden. Hier hebben we met zijn allen en als laatste samen met Jan van Bale nog de hele nacht doorgewerkt om de robot klaar te krijgen. Wat ik wel geleerd heb als je aan zo een project werkt met een groep dat iedereen zijn eigen ding wil doorzetten. DIt leverd soms frustraties op. Gelukkig konden ik en mijn groep hier redelijk mee om gaan. Wat ik ook nog kwijt wil over de groep is ten op zichte van de andere groep wij kwa marketing wel heel sterk waren. Sponsoren in overvloed, media aandacht genoeg en dat was goede reclame! Wat ik de volgende keer anders zou aanpakken durf ik niet direct te zeggen. Zoals ik in het begin al had uitgelegd had ik het begin van dit blok een ''dipje''. Hierna heb ik bij alles mijn uiterste best gedaan. Soms werd ik erop gewezen dat ik ergens te lang bleef hangen en hiermee ging ik dan verder. Ook heb ik geleerd dat als mensen hun eigen zin willen door drijven ( en daar reken ik net zo hard mijzelf bij ) dat daar gewoon keihard iets over gezegd mag worden. In deze groep ging het soms een beetje achterom iemands rug om terwijl het fijner was geweest als er als groep gewoon wat van gezegd werd. Dit voorkomt frustraties en alles wat uitgesproken is daar kunnen dan beide partijen alleen maar van leren.
Ik kijk met plezier terug op het samenwerken in deze groep. Zelf heb ik even een mindere tijd gehad in het begin van het blok door persoonlijke omstandigheden. Hierdoor viel mijn werk stil. Dit was een nadeel voor de rest van de groep. Ik heb hiervoor een kleine groepsvergadering georganiseerd waar ik mijn problemen heb uitgelegd. Dit werd erg gewaardeerd door de groep en hierna hebben we een nieuwe taakverdeling gemaakt. Naarmate het blok vorderde heb ik verschillende taken opgepakt en uitgevoerd. Omdat op de laatste dag voor de wedstrijd we nog extra tijd nodig hadden ben ik eerder naar huis gegaan om onze werkplaats thuis voor te bereiden. Hier hebben we met zijn allen en als laatste samen met Jan van Bale nog de hele nacht doorgewerkt om de robot klaar te krijgen. Wat ik wel geleerd heb als je aan zo een project werkt met een groep dat iedereen zijn eigen ding wil doorzetten. DIt leverd soms frustraties op. Gelukkig konden ik en mijn groep hier redelijk mee om gaan. Wat ik ook nog kwijt wil over de groep is ten op zichte van de andere groep wij kwa marketing wel heel sterk waren. Sponsoren in overvloed, media aandacht genoeg en dat was goede reclame! Wat ik de volgende keer anders zou aanpakken durf ik niet direct te zeggen. Zoals ik in het begin al had uitgelegd had ik het begin van dit blok een ''dipje''. Hierna heb ik bij alles mijn uiterste best gedaan. Soms werd ik erop gewezen dat ik ergens te lang bleef hangen en hiermee ging ik dan verder. Ook heb ik geleerd dat als mensen hun eigen zin willen door drijven ( en daar reken ik net zo hard mijzelf bij ) dat daar gewoon keihard iets over gezegd mag worden. In deze groep ging het soms een beetje achterom iemands rug om terwijl het fijner was geweest als er als groep gewoon wat van gezegd werd. Dit voorkomt frustraties en alles wat uitgesproken is daar kunnen dan beide partijen alleen maar van leren.
Hieronder wat foto's en filmpjes van de laatste handelingen en de wedstrijd.
Moe..
Schuurpapier voor meer grip!
Het Team
Dit project kan ik ook tijdens een van mijn stages of werkzaamheden op mijn werk krijgen. Hier door is het belangrijk dat je elkaar goed scherp houd. Dat is in dit project goed gelukt. Later kom je voor veel verassingen te staan en nu ben je hier al goed op voorbereid.
Overige Media
Geen opmerkingen:
Een reactie posten